Pouco se sabe sobre a vida de Pero Vaz de Caminha. Sabe-se ao certo que ele era filho de Vasco Fernandes de Caminha, cavaleiro do duque de Bragança e que provavelmente ele nasceu na cidade do Porto. Casou-se com dona Catarina e dessa união nasceu a filha Isabel. Em 1476 substitui o pai na função de mestre da balança da Casa da Moeda. Logo depois dedicou-se ao comércio e, em seguida, é designado escrivão da feitoria de Calicute, na Índia, de onde segue com Cabral, em 1500, a caminho do Brasil.

Nessa viagem escreve a carta de nascimento do Brasil ao rei Dom Manuel, datada de 1° de maio de 1500. Essa carta, considerada o mais importante documento relativo ao descobrimento do Brasil, ficou guardada nos arquivos da Torre do Tombo por mais de três séculos, sendo divulgada pela primeira vez em 1817, no livro Corografia Brasileira, escrito pelo padre Aires do Casal. Ainda em 1500, Caminha segue com Cabral para a Índia e morre, no dia 15/12/1500, durante um assalto dos mouros à feitoria de Calicute.